จักรยานคันแรกได้สร้างขึ้นในปี พ.ศ. 2377 โดย Kirkpatrick Mcmillan แห่งสกอตแลนด์ ได้ดัดแปลงแบบมาจาก Jeen Theson หลักฐานนี้ได้พบในอียิปต์และในปอมเปวี ซึ่งได้เขียนภาพไว้บนผนังปูนป็น
จักรยานได้วิวัฒนาการมาตามลำดับ จนกระทั่งในปี พ.ศ. 2408 Pierre Michaux และ Pierre Lallement ได้ประดิษฐ์จักรยานขึ้นใหม่ โดยมีบันไดถีบเหมือนจักรยานในปัจจุบัน และมีสายโซ่โยงไปยังเพลาล้อหลัง แต่อย่างไรก็ตามจักรยานในสมัยก่อนยังไม่มีล้อกันสะเทือน ทำให้เวลาเคลื่อนที่จะสะเทือนมาก
จนกระทั่งปี พ.ศ. 2422-2428 ได้มีการดัดแปลงให้มีความปลอดภัยมากขึ้น ได้ถูกออกแบบใหม่และปรับปรุงให้ดีขึ้นโดย J.K. Starley มีการอัดลมเข้าไปในยางรถเพื่อกันสะเทือน ในปี พ.ศ. 2436 ประดิษฐ์เบรกให้รถหยุดได้ตามต้องการในปี พ.ศ. 2441 มีผู้ออกแบบให้รถมีล้อหน้าและล้อหลังจนในที่สุดจักรยานก็มีสภาพเหมือนใน ปัจจุบัน
การแข่งขันจักรยานครั้งแรกเป็นการแข่งขันจากนครปารีสไปเมืองรูออง ประเทศผรั่งเศส เมื่อปี พ.ศ. 2412 โดยมีนักจักรยาน ชื่อ James Moore ชาวอังกฤษเป็นผู้ชนะเลิศ สหพันธ์จักรยานนานาชาติ (International Cycling Union หรือ Union Cycling International, U.C.I)
ได้ก่อตั้งขึ้นเมื่อ วันที่ 14 เมษายน พ.ศ. 2443 ณ นครปารีส ประเทศฝรั่งเศสเป็นประธานสหพันธ์คนแรกในปี พ.ศ. 2507 เมื่อมีการแข่งขันจักรยานจึงได้มีนักกีฬาจักรยานอาชีพเข้าร่วมแข่งขันกับนัก กีฬาสมัครเล่นด้วย ทำให้นักจักรยานสมัครเล่นเกิดความเสียเปรียบเป็นอย่างมาก ดังนั้น ระหว่างที่มีการแข่งขันกีฬาโอลิมปิก ครั้งที่ 18 ณ กรุงโตเกียว ประเทศญี่ปุ่น คณะกรรมการโอลิมปิกสากลได้ขอร้องให้สหพันธ์จักรยานนานาชาติ (U.C.I.) ได้แยกนักกีฬาจักรยานอาชีพกับนักกีฬาจักรยานสมัครเล่นออกจากกัน โดยมีการบริหารแยกออกจากกันอย่างเด็ดขาด ดังนั้น การแข่งขันจักรยานสมัครเล่นครั้งแรกได้เกิดขึ้นในกีฬาโอลิมปิกครั้งที่ 19 ปี พ.ศ. 2511 ณ กรุงเม็กซิโก ประเทศเม็กซิโก
ในประเทศไทย
ที่ได้ทราบจากบันทึกจดหมายเหตุรายวันจึงเห็นเป็นได้ว่ามีรถถีบได้เข้ามาเป็นครั้งแรกในช่วงสมัย ร. ๕ การสั่ง - ซื้อ-ส่งจักรยานโดยทางเรือจากยุโรปมาถึงไทยในสมัยนั้นใช้เวลาเกือบปี ดังนั้นจึงถือเอาว่ารถจักรยานปรากฏในสยามช่วงปี พ.ศ. ๒๔๒๐ โดยบันทึกเป็นทางการเมื่อ วันที่ ๒๓ มกราคม พ.ศ. ๒๔๒๕ เป็นปที่เริ่มต้นจักรยานในประเทศ ไทย นับเนื่องถึงปัจจุบันนี้ยาวนานถึง ๑๑๗ ปีแล้ว
เชื่อกันว่ารถจักรยานใน สยาม ที่รู้จักกันในนาม รถถีบ มีเข้ามาตั้งแต่ สมัยรัชกาลที่ ๔ ตอนปลายแล้ว ( ระหว่าง พ.ศ.๒๓๙๔ - ๒๔๑๑ ) ตรงกับ ค.ศ. ๑๘๕๑ - ๑๘๖๘ ซึ่งเป็นปีที่ฝรั่งเศษ, เยอรมัน, อังกฤษระดมความคิดสร้างสรรค์จักรยานประดิษฐกรรมเฟื่องฟูที่สุดก่อนเปิดยุคอุตสาหกรรมพัฒนาถึงขั้นผลิตส่งออกขายทั่วโลกในปี๑๘๘๕
ในฝรั่งเศษเองคลั่งใคล้จักรยานมากที่สุดในปี ๑๘๖๗ หลังจากนั้น ๑ ปี จึงจะมีคนริเริ่มทำจักรยานเข้าสู่ระบบอุตสาหกรรม ในปี ๑๘๖๙ บริษัทโครเวนตี้ ที่อังกฤษเริมผลิตจักรยานล้อโตชื่อ เพนนีพาร์ ทิง ออกจำหน่ายเป็นครั้งแรกจนเป็นที่มาของจักรยานที่ปรากฏเห็นกันในสยามตามบันทึก
ต่อมาในสมัย ร. ๕ รถจักรยานเข้ามาในสยาม เป็นพาหนะส่วนตัวที่ชาวกรุงนิยมนัก ถีบกันเกร่อทั้งไทยและเทศรถถีบสมัย ร. ๕ ระหว่าง พ.ศ. ๒๔๑๑ - ๒๔๕๓ ค.ศ. ๑๘๖๘ - ๑๙๑๐ มีการสั่งจักรยานมาขายเป็นครั้งแรก กรมหลวงราชบุรีฯ สั่งจักรยานมา ๑๐๐ คัน กรมพระนราธิปประพันธ์พงษ์ สั่งจักรยานมา ๑๐๐ คัน มีการฝึกหัดขี่จักรยานในรั้ววังฯ....มีการประกวดแฟนซีขี่จักรยาน...มีการตั้งสโมสรผู้ขี่จักรยาน และมีการซื้อขายเป็นต้นแบบการค้าจักรยานครั้งแรกใน สยาม
การจำหน่ายจักรยานในสมัยนั้นไม่มีใครบันทึกว่าเป็นรถอะไร ...ยี่ห้ออะไร... มีแต่การประกาศขายโดยผ่านประเทศสิงคโปร์ ในยุคนั้น ปรากฏชื่อจักรยานตรา ROYAL PSYCHO จากหนังสือพิมพ์บางกอกไตม์ เมื่อ ๕ ตุลาคม ๒๔๓๕ ทำให้เชื่อได้ว่าคนไทย มีจักรยานตรา ROYAL PSYCHO ใช้ในสมัย ร. ๕ แล้วหนึ่งตรา ในรัชกาลที่ ๖ รถจักรยานได้มีบทบาท ในท้องถนนไมแพ้ รถยนต์ เนื่องจากราษฎรสามารถที่จะซื้อมาขี่ได้.สะดวกกว่าแต่ก่อนเพราะนอกจากจะมีขายในกรุงเทพ ฯและต่างจังหวัดแล้ว ราคาก็ถูกกว่าแต่แรกหลายเท่า รถจักรยานจึงมีจำนวนเพิ่มขึ้นมากมาย
ในสงครามอินโดจีน รถจักรยานก็มีส่วนใช้เป็นยานพาหนะในกองทัพบกของไทย ด้วย จักรยานยี่ห้อ ฟิลลิปส์ สมัยนั้นราคา ๘๐๐ บาท....ยี่ห้อ ซันบีม เป็นรถแบบสปอร์ต ราคาคันละ ๑,๒๐๐ บาท หลังสงครามโลกครั้งที่ ๒ เป็นต้นมา รถจักรยานยี่ห้อ ราเลย์ และ ยี่ห้อ ซัมบีม เป็นรถที่ดีที่สุด และ ราคาแพงที่สุดตามลำดับปัจจุบันรถจักรยานสามารถสร้างขึ้นได้ในเมืองไทย ราคาจึงขายกันเพียงคันละ ๓๐๐ - ๔๐๐ บาทเท่านั้น และยังพลอยทำให้จักรยานนอกราคาถูกลงด้วยเห็นงามตามเขา
ในความเป็นจริง จักรยานไม่ใช่สิ่งประดิษฐ์หรือผลผลิตของคนไทย เพียง เห็นงามตามเขา แบบที่พูดกันว่า ฝรั่งทำ...เจ๊กขาย...ไทยถีบ..คนไทยเคยใช้จักรยานมานานถึง ๑๑๗ ปี แล้ว
